Родился 15 ноября 1990 года в Йиглаве. Утверждал, что изначально хотел заниматься карате, но его дядя, который привёл его в этот вид спорта, случайно перепутал секции. У него есть старший брат Михал, который тоже дзюдоист. В 2015 году Крпалек женился на Эве Кадерковой, в 2016 году у них родился сын Антонин, а в 2018 году дочь Мариана. Всего за карьеру 20 раз побеждал на крупных турнирах: в его коллекции по одной золотой медали Олимпийских игр и чемпионатов мира, 3 золота чемпионата Европы, 2 золота Универсиады, также дважды побеждал на турнирах серии «Большой шлем», 3 раза на турнирах «Гран-при» и 7 раз на кубке мира. В 2011 году стал бронзовым призёром чемпионата мира. В 2012 году занял 7-е место на Олимпийских играх в Лондоне. В 2013 году стал чемпионом Европы и завоевал бронзовую медаль чемпионата мира. В 2014 году стал чемпионом мира и Европы. В 2015 году завоевал серебряную медаль Европейских игр. В 2016 году стал чемпионом на Олимпийских играх в Рио-де-Жанейро в весовой категории до 100 килограммов. В 2017 году стал бронзовым призёром чемпионата Европы, выступив в более тяжелой весовой категории свыше 100 килограммов. В 2018 году стал чемпионом Европы.